装配应急的元建模与修复规划
机器人学
2021-03-16 v1 人工智能
摘要
世界机器人挑战赛（2018 与 2020）旨在挑战各团队设计易于适配新任务且在半结构化环境中确保稳健运行的系统。我们提出一种分层策略，将任务转化为任务与动作，并提供一组应对简单与复杂故障的策略。我们利用该模型提出一种表征故障的模型并讨论修复。简单故障在我们的 WRC 系统中最为常见，我们也展示了如何修复它们。
引用
@article{arxiv.2103.07544,
title = {Meta-Modeling of Assembly Contingencies and Planning for Repair},
author = {Priyam Parashar and Aayush Naik and Jiaming Hu and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07544},
year = {2021}
}