世界机器人挑战赛2020——伙伴机器人：一种用于移动 manipulator 整理房间的的数据驱动方法
机器人学
2022-07-25 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
使用移动 manipulator 整理家庭环境在机器人学中面临诸多挑战，例如对大型真实世界环境变化的适应，以及在有人存在时的安全鲁棒部署。2021年9月举办的全球竞赛世界机器人挑战赛（WRC）中的伙伴机器人挑战赛，对真实家庭环境中的整理任务进行了基准测试，并且重要的是，测试了完整系统性能。针对该挑战，我们开发了一套完整的家庭服务机器人系统，其利用数据驱动方法适应执行过程中出现的众多边缘情况，而非传统的手动预编程方案。本文描述了所提出机器人系统的核心组成部分，包括视觉识别、物体操控和运动规划。我们的机器人系统获得了二等奖，验证了数据驱动机器人系统用于家庭环境移动操作的有效性与潜力。
引用
@article{arxiv.2207.10106,
title = {World Robot Challenge 2020 -- Partner Robot: A Data-Driven Approach for Room Tidying with Mobile Manipulator},
author = {Tatsuya Matsushima and Yuki Noguchi and Jumpei Arima and Toshiki Aoki and Yuki Okita and Yuya Ikeda and Koki Ishimoto and Shohei Taniguchi and Yuki Yamashita and Shoichi Seto and Shixiang Shane Gu and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.10106},
year = {2022}
}