服务机器人中对扁平无纹理物体的智能操控
机器人学
2018-09-11 v1
摘要
本文介绍了我们解决扁平无纹理物体抓取问题的方法。具体而言，我们针对服务机器人清理餐桌时的餐具与器皿操控问题。我们的方案整合颜色及2D和3D几何信息来描述物体，并将这些信息提供给机器人动作规划器，以根据物体类别寻找最佳抓取轨迹。此外，我们使用视觉反馈作为验证步骤，以确定抓取过程是否成功。我们依照RoboCup@Home国际赛事规则，在开放式及标准服务机器人平台上对方法进行了评估。
引用
@article{arxiv.1809.03210,
title = {Intelligent flat-and-textureless object manipulation in Service Robots},
author = {Abel Pacheco-Ortega and Hugo Estrada and Edgar Vázquez and Reynaldo Martell and Jesús Hernández and Julio Cruz and Edgar Silva and Jesus Savage and Luis Contreras},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.03210},
year = {2018}
}
备注
In the Workshop "Towards Robots that Exhibit Manipulation Intelligence", IEEE/RSJ IROS2018 (Accepted)