首先看哪里？服务机器人取放任务中的行为控制
机器人学
2015-10-07 v1
摘要
本文提出了一种服务机器人在家庭环境中进行智能物体搜索的行为控制方法。服务机器人学中的一个主要挑战是，使取放（fetch-and-carry）任务在效率和以人为中心的感知方面令用户满意。所提出的行为控制器提供了一种基于室内场景语义分割框架的知情智能搜索，并将其与物体识别与抓取相集成。该框架不是手动标注环境中的搜索位置，而是根据上下文信息（例如桌子和架子旁边）自动建议可能的物体搜索位置。在一组初步实验中，我们证明该行为控制与使用手动标注位置同样高效。此外，我们认为我们的方法将减少与服务机器人取放任务编程相关的劳动强度，并且将被感知为更以人为中心。
引用
@article{arxiv.1510.01554,
title = {Where to look first? Behaviour control for fetch-and-carry missions of service robots},
author = {Markus Bajones and Daniel Wolf and Johann Prankl and Markus Vincze},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.01554},
year = {2015}
}
备注
Part of the Austrian Robotics Workshop 2014 proceedings