移动机器人对室内场所的语义分类的重新思考

服务机器人理解其周围环境的语义是一个重要挑战。传统方法通过将平面剖分为对应于完整房间的区域，并分配与人类感知一致的标签（如办公室或厨房）来解决此问题。然而，同一房间内的不同区域可以不同方式使用：我的厨房里，桌子和椅子能成为我的办公室吗？该区域的类别现在是办公室还是厨房？为适应这些情况，我们提出一种新范式，通过故意放宽语义分类器的标签结果，允许房间内部的混淆。我们的假设是，这些混淆对服务机器人有益。我们在寻找物体的任务中提供了一个概念验证。