BinWalker：面向可持续垃圾收集的四足操纵平台开发与现场评估
机器人学
2026-03-12 v1
摘要
垃圾污染代表着全球自然和城市生态系统面临的日益严重的环境问题。被遗弃在公共空间的废弃物常积聚在难以到达的区域，如不平坦的地形、海岸环境、公园和路边灌木带。随着时间推移，这些材料会降解并释放有害物质，包括有毒化学物质和微塑料，这些物质会污染土壤和水源，并对野生动物和人类健康构成严重威胁。尽管对这一问题的意识不断提高，垃圾收集仍主要由人工操作员执行，导致大规模清理作业耗时、代价高昂且具有劳动密集性。机器人解决方案有望支持并部分自动化环境清理任务。在本工作中，我们提出了一个为自主垃圾收集设计的四足机器人系统。该机器人将四足 locomotion 的 mobility 优势与包含机器人臂和内置垃圾容器的操纵系统相结合，使其能够在穿越不平坦地形的同时检测、抓取并储存垃圾。该系统旨在演示将感知、运动和操纵集成到四足机器人平台上以执行环境清理任务的可行性。在户外场景中的实验评估表明，该方法有效且适用于在传统机器人平台难以到达的环境中进行大规模垃圾清除操作。该工作相关的代码可在 https://github.com/iit-DLSLab/trash-collection-isaaclab 查阅。
引用
@article{arxiv.2603.10529,
title = {BinWalker: Development and Field Evaluation of a Quadruped Manipulator Platform for Sustainable Litter Collection},
author = {Giulio Turrisi and Angelo Bratta and Giovanni Minelli and Gabriel Fischer Abati and Amir H. Rad and João Carlos Virgolino Soares and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.10529},
year = {2026}
}