AutOTranS:一种自主开放世界运输系统
机器人学
2018-10-09 v1
摘要
户外开放世界环境中的任务如今已适于用移动 manipulator 实现自动化。此类任务所关联的动态、非结构化与未知环境——一个典型例子是收集路边垃圾——使其尤为困难。本文提出一种解决户外拾取、运输与投放新颖物体的方法。我们的方案集成了导航系统、抓取检测与规划系统,以及定制任务规划器。我们开展的实验表明,该系统可用于在非结构化的户外环境中运输广泛类别的新颖物体(垃圾袋、一般废弃物、园艺工具与水果),端到端成功率相对较高,达 85%。观看其工作视频:https://youtu.be/93nWXhaGEWA
引用
@article{arxiv.1810.03400,
title = {AutOTranS: an Autonomous Open World Transportation System},
author = {Brayan S. Zapata-Impata and Vikrant Shah and Hanumant Singh and Robert Platt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03400},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 10 figures, submitted to ICRA 2019