非结构化环境下的自动驾驶：我们走到了哪儿了？
机器人学
2026-01-13 v4
摘要
相较于结构化的城市环境，针对非结构化户外环境的自动驾驶研究进展较少，这些环境(如农村地区和崎岖地形)提出了独特的障碍物，而这些障碍物在结构化城市环境中并不常见。尽管存在这些困难，非结构化环境下的自动驾驶对于农业、矿业和军事作业至关重要。我们的调查综述了250多篇关于非结构化户外环境下自动驾驶的论文，涵盖离线制图、姿态估计、环境感知、路径规划、端到端自动驾驶、数据集以及相关挑战。我们还讨论了新兴趋势和未来研究方向。该综述旨在整合知识并鼓励进一步的研究。为支持持续工作，我们维护了一个包含最新文献和开源项目的活跃存储库：https://github.com/chaytonmin/Survey-Autonomous-Driving-in-Unstructured-Environments。
引用
@article{arxiv.2410.07701,
title = {Autonomous Driving in Unstructured Environments: How Far Have We Come?},
author = {Chen Min and Shubin Si and Xu Wang and Hanzhang Xue and Weizhong Jiang and Zitong Chen and Mengmeng Li and Jilin Mei and Erke Shang and Zhipeng Xiao and Bin Dai and Qi Zhu and Hao Fu and Dawei Zhao and Liang Xiao and Yiming Nie and Yu Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07701},
year = {2026}
}
备注
Accepted by Journal of Field Robotics (JFR) 2025; Survey paper; 59 pages