边缘上的自动驾驶车辆:自动驾驶赛车综述

近年来,自动驾驶汽车的日益普及催生了一个新的研究领域:自动驾驶赛车。研究人员正在开发用于高性能赛车的软硬件,旨在车辆极限边缘自主运行:高速度、高加速度、低反应时间、高度不确定、动态且对抗性的环境。本文是首个涵盖自动驾驶赛车领域研究的整体性综述。我们仅聚焦于自动驾驶赛车领域,并展示在感知、规划与控制以及端到端学习中所使用的算法、方法与途径。此外,随着自动驾驶赛车竞赛数量的增多,研究人员现在可以使用一系列高性能平台来测试和评估其自主性算法。本综述全面概述了当前的自动驾驶赛车平台,强调了软硬件协同演进至当前阶段的过程。最后,基于与该领域领先研究人员的进一步讨论,我们以开放研究挑战的总结作结,以指导该领域的未来研究者。