灾难边缘:自主赛车与安全之间的博弈
系统与控制
2022-10-25 v2 系统与控制
摘要
自主赛车代表了一种独特且具有挑战性的控制环境,其中智能体必须在车辆能力极限下行动以取得有竞争力的圈速。这将智能体置于刀刃之上,成功与失控之间仅有极小的余量。向该极限推进导致了一种实际的张力:我们希望智能体探索车辆控制的极限以最大化速度,但不慎越过该极限而失控会对车辆本身造成不可修复的损坏。我们提供了一种模型预测控制(MPC)基线,能够在单圈内安全地适应未见过的赛道并达成有竞争力的圈速。我们的方法的有效性在使用 Learn To Race Challenge 的环境与指标进行的仿真中得到了证明。
引用
@article{arxiv.2206.15012,
title = {The Edge of Disaster: A Battle Between Autonomous Racing and Safety},
author = {Matthew Howe and James Bockman and Adrian Orenstein and Stefan Podgorski and Sam Bahrami and Ian Reid},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.15012},
year = {2022}
}