基于全局优化路径的局部非线性模型预测控制在自动驾驶赛车中的应用
机器人学
2021-09-16 v1
摘要
本文提出一种在预建图赛道上控制自动驾驶赛车的策略。利用车辆动力学模型，在考虑赛道边界的情况下计算最优赛车线。以最优赛车线为参考，提出一种局部非线性模型预测控制器（NMPC），其考虑了多种局部目标，如沿赛车线取得更大进展、避免与对手车辆碰撞，以及利用尾流 drafting 取得更大进展。
引用
@article{arxiv.2109.07105,
title = {Local NMPC on Global Optimised Path for Autonomous Racing},
author = {Dvij Kalaria and Parv Maheshwari and Animesh Jha and Arnesh Kumar Issar and Debashish Chakravarty and Sohel Anwar and Andres Towar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.07105},
year = {2021}
}
备注
ICRA workshop on Opportunities and Challenges with Autonomous Racing, 31 May, 2021(accepted)