面向城市自动驾驶的 NMPC 轨迹规划器
机器人学
2022-06-15 v1
摘要
本文提出了一种基于非线性模型预测控制（NMPC）算法的自动驾驶轨迹规划器，该算法通过一种新颖的滑移角计算考虑了 Pacejka 非线性侧向轮胎动力学以及零速度工况。在 NMPC 框架中，通过软约束和硬约束的实现，将道路边界与障碍物（静态与运动）纳入考虑。NMPC 问题的数值求解使用 ACADO 工具箱结合二次规划求解器 qpOASES 完成。所提出的 NMPC 轨迹规划器的有效性已使用 CarMaker 多体模型进行了测试。仿真给出的时间分析结果表明，在上游估计模块提供数据的假设下，该算法可部署于自动驾驶车辆的实时控制框架中。
引用
@article{arxiv.2105.04034,
title = {NMPC trajectory planner for urban autonomous driving},
author = {Francesco Micheli and Mattia Bersani and Stefano Arrigoni and Francesco Braghin and Federico Cheli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.04034},
year = {2022}
}
备注
10 pages, 11 figures