基于遗传算法求解的自动驾驶MPC路径规划器
机器人学
2022-02-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶车辆技术预计将在未来几年对汽车产业产生颠覆性影响。本文提出了一种基于非线性模型预测控制（NMPC）算法的新型实时轨迹规划器。实现了带有Pacejka侧向轮胎公式的非线性单轨车辆模型。NMPC问题的数值解通过一种新型遗传算法策略的实现获得。通过仿真讨论了数值结果，表明所提策略在存在静态或移动障碍物以及大范围路面摩擦条件下具有合理的行为。此外，所报告的计算时间分析使得实时实现成为可能。
引用
@article{arxiv.2102.01211,
title = {MPC path-planner for autonomous driving solved by genetic algorithm technique},
author = {Stefano Arrigoni and Francesco Braghin and Federico Cheli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.01211},
year = {2022}
}