自动驾驶中的异常检测：综述

如今，在道路上实现自动驾驶汽车的未来正取得卓越进展。尽管自动驾驶汽车的感知在闭集条件下表现良好，它们仍难以处理意外情况。本综述基于相机、激光雷达、雷达、多模态和抽象物体层级数据，提供了异常检测技术的广泛概览。我们给出了一个系统化框架，涵盖检测方法、极端情况层级、在线应用能力及其他属性。我们概述了当前最先进水平并指出当前的研究空白。