恶劣天气条件下LiDAR感知综述
机器人学
2023-06-07 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
自动驾驶车辆依赖多种传感器来收集周围环境的信息。车辆的行为是基于环境感知来规划的，这使其可靠性出于安全原因至关重要。主动LiDAR传感器能够创建场景的精确3D表示，使其成为自动驾驶车辆环境感知的有价值补充。由于光散射和遮挡，LiDAR在雾、雪或雨等恶劣天气条件下的性能会发生变化。这一局限近期催生了大量关于缓解感知性能下降方法的研究。在本综述中，我们收集、分析并讨论了基于LiDAR的环境感知中应对恶劣天气条件的不同方面。我们探讨了诸如适当数据的可用性、原始点云处理与去噪、鲁棒感知算法以及用于缓解恶劣天气引发缺陷的传感器融合等主题。我们进一步指出了当前文献中最紧迫的空白并指明了有前景的研究方向。
引用
@article{arxiv.2304.06312,
title = {Survey on LiDAR Perception in Adverse Weather Conditions},
author = {Mariella Dreissig and Dominik Scheuble and Florian Piewak and Joschka Boedecker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.06312},
year = {2023}
}
备注
published at IEEE IV 2023