恶劣天气下的安全自动驾驶：传感器评估与性能监测
机器人学
2023-05-03 v1
摘要
车辆的感知传感器雷达、激光雷达与相机必须持续无限制地工作，尤其对于自动化/自动驾驶而言，但可能因不利天气条件而性能下降。本文分析了这三种传感器技术在雨、雾以及白天与夜间下的传感器信号。在可调、明确且可复现天气条件的受控环境中，记录了一辆作为目标物体的驾驶测试车辆在不同天气条件下的数据集。基于传感器性能评估，开发了一种检测传感器退化的方法，包括确定受影响的数据区域并估计其严重程度。通过此种传感器监测，可在后续算法中采取措施以降低影响，或在安全与辅助系统中加以考虑以避免故障。
引用
@article{arxiv.2305.01336,
title = {Safe Autonomous Driving in Adverse Weather: Sensor Evaluation and Performance Monitoring},
author = {Fatih Sezgin and Daniel Vriesman and Dagmar Steinhauser and Robert Lugner and Thomas Brandmeier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01336},
year = {2023}
}
备注
Accepted for the 35th IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2023), 6 pages