恶劣天气条件下自动驾驶车辆的感知与传感：综述
机器人学
2023-01-18 v2
摘要
自动驾驶系统为汽车工业开辟了新领域，并以更高的效率和舒适的体验为未来交通提供了新的可能性。然而，恶劣天气条件下的自动驾驶长期以来一直是阻碍自动驾驶车辆达到 4 级或更高自动驾驶等级的难题。本文以分析和统计的方式评估了天气对 ADS 传感器带来的影响与挑战，并调研了应对恶劣天气条件的解决方案。本文详细报告了针对各类天气的感知增强最先进技术。对外部辅助解决方案、现有数据集中的天气条件覆盖范围、模拟器以及带有天气舱的实验设施进行了明确分类梳理。此外，还提出了未来潜在的 ADS 传感器候选方案及超越常规的方法。通过考察自动驾驶领域当前面临的各种主要天气问题，并回顾近年来硬件与计算机科学领域的解决方案，本综述指出了自动驾驶中恶劣天气问题的主要发展趋势，即先进的传感器融合、更复杂的网络以及 V2X 与 IoT 技术；同时也指出了新兴 1550 nm LiDAR 带来的局限性。总体而言，这项工作为 ADS 在恶劣天气驾驶条件下的发展障碍与方向提供了全面的概述。
引用
@article{arxiv.2112.08936,
title = {Perception and Sensing for Autonomous Vehicles Under Adverse Weather Conditions: A Survey},
author = {Yuxiao Zhang and Alexander Carballo and Hanting Yang and Kazuya Takeda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.08936},
year = {2023}
}