自动驾驶综述：通用实践与新兴技术
机器人学
2020-04-06 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶系统（ADS）承诺提供安全、舒适且高效的驾驶体验。然而，涉及配备 ADS 的车辆的致命事故正在增加。除非当前最先进技术的鲁棒性得到进一步提升，否则 ADS 的全部潜力无法实现。本文探讨了尚未解决的问题，并综述了自动驾驶的技术层面。我们全面回顾了关于当前挑战、高层系统架构、新兴方法论以及核心功能（定位、建图、感知、规划和人机界面）的研究。此外，我们在自有平台上实现了最先进技术，并在真实世界驾驶环境中比较了多种算法。文章最后概述了可用于 ADS 开发的数据集与工具。
引用
@article{arxiv.1906.05113,
title = {A Survey of Autonomous Driving: Common Practices and Emerging Technologies},
author = {Ekim Yurtsever and Jacob Lambert and Alexander Carballo and Kazuya Takeda},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.05113},
year = {2020}
}
备注
26 pages, 15 figures. Published in IEEE Access