AMZ Driverless：完整的自动驾驶赛车系统

Juraj Kabzan; Miguel de la Iglesia Valls; Victor Reijgwart; Hubertus Franciscus Cornelis Hendrikx; Claas Ehmke; Manish Prajapat; Andreas Bühler; Nikhil Gosala; Mehak Gupta; Ramya Sivanesan; Ankit Dhall; Eugenio Chisari; Napat Karnchanachari; Sonja Brits; Manuel Dangel; Inkyu Sa; Renaud Dubé; Abel Gawel; Mark Pfeiffer; Alexander Liniger; John Lygeros; Roland Siegwart

AMZ Driverless：完整的自动驾驶赛车系统

机器人学 2019-05-14 v1

作者: Juraj Kabzan , Miguel de la Iglesia Valls , Victor Reijgwart , Hubertus Franciscus Cornelis Hendrikx , Claas Ehmke , Manish Prajapat , Andreas Bühler , Nikhil Gosala , Mehak Gupta , Ramya Sivanesan , Ankit Dhall , Eugenio Chisari , Napat Karnchanachari , Sonja Brits , Manuel Dangel , Inkyu Sa , Renaud Dubé , Abel Gawel , Mark Pfeiffer , Alexander Liniger , John Lygeros , Roland Siegwart

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摘要

本文介绍了一种自动驾驶赛车的算法与系统架构。所提出的车辆由一套以鲁棒性、可靠性和可扩展性为设计目标的软件栈驱动。为了能够在先前未知的赛道上自主行驶，该方案结合了来自机器人学不同领域的最先进技术。具体而言，感知、估计与控制被集成于一台高性能自动驾驶赛车中。这一由 AMZ Driverless 与苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）开发的复杂机器人系统，在我们参加的每一项赛事中均获得总冠军：2017 年德国大学生方程式（Formula Student Germany 2017）、2018 年意大利大学生方程式（Formula Student Italy 2018）以及 2018 年德国大学生方程式（Formula Student Germany 2018）。我们讨论了从这些赛事中获得的发现与经验，并对我们方案中每个模块进行了实验评估。

关键词

自动驾驶赛车软件栈感知估计控制机器人系统大学生方程式

引用

@article{arxiv.1905.05150,
  title  = {AMZ Driverless: The Full Autonomous Racing System},
  author = {Juraj Kabzan and Miguel de la Iglesia Valls and Victor Reijgwart and Hubertus Franciscus Cornelis Hendrikx and Claas Ehmke and Manish Prajapat and Andreas Bühler and Nikhil Gosala and Mehak Gupta and Ramya Sivanesan and Ankit Dhall and Eugenio Chisari and Napat Karnchanachari and Sonja Brits and Manuel Dangel and Inkyu Sa and Renaud Dubé and Abel Gawel and Mark Pfeiffer and Alexander Liniger and John Lygeros and Roland Siegwart},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1905.05150},
  year   = {2019}
}

备注

40 pages, 32 figures, submitted to Journal of Field Robotics

AMZ Driverless：完整的自动驾驶赛车系统

摘要

关键词

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