从感知到控制：面向大学生方程式无人驾驶赛车的自动驾驶系统
机器人学
2019-09-04 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍了“Smart Shark II”的自动驾驶系统，该系统赢得了2018年中国大学生方程式无人驾驶大赛（FSAC）。在该比赛中，无人驾驶赛车需自主完成两圈未知赛道。本文作者提出了该赛车的自动驾驶软件架构，以保障高车速与安全性。关键部件确保了赛车的稳定行驶：基于LiDAR和视觉的锥桶检测提供了冗余感知；基于EKF的的定位实现了高精度、高频率的状态估计；感知结果通过占据栅格地图在时间与空间上累积。获得轨迹后，采用模型预测控制算法对赛车的纵向与横向控制进行优化。最后，给出了基于真实世界数据的实验性能表现。
引用
@article{arxiv.1909.00119,
title = {From perception to control: an autonomous driving system for a formula student driverless car},
author = {Tairan Chen and Zirui Li and Yiting He and Zewen Xu and Zhe Yan and Huiqian Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.00119},
year = {2019}
}