从仿真构建自动驾驶Formula SAE赛车的探索与经验
机器人学
2020-01-24 v2
摘要
本文描述了在仿真中开发自动驾驶算法并随后部署到真实赛车上的过程中的探索与经验。我们特别关注Formula Student Driverless（大学生方程式无人驾驶）竞赛。在此类竞赛中，由学生设计并制造的公式赛车需挑战驶过此前未见的、由交通锥标记的赛道。我们探索并强调了训练深度神经网络所面临的挑战，该网络以单个摄像头为输入，实时推断车辆转向角。本文深入探讨了仿真的创建、利用仿真训练和验证软件栈，以及最终与系统实际部署相关的工程挑战。
引用
@article{arxiv.1905.05940,
title = {Explorations and Lessons Learned in Building an Autonomous Formula SAE Car from Simulations},
author = {Dean Zadok and Tom Hirshberg and Amir Biran and Kira Radinsky and Ashish Kapoor},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.05940},
year = {2020}
}