走出仿真：实现规模化鲁棒且具韧性的自动驾驶之路
机器人学
2022-10-21 v1 人工智能
摘要
在过去二十年中，随着机器学习能力的不断增强，自动驾驶已从设想催化成为现实。这一范式转变具有变革未来出行方式并重塑整个社会的巨大潜力。随着感知、规划与控制能力的最新进展，自动驾驶技术正逐步开展公开试用，然而我们仍远未能严格确保这些系统在长尾分布的驾驶环境中具备韧性运行能力。鉴于真实世界测试的局限性，自动驾驶仿真成为探索自动驾驶能力边界、开发真实世界成功运行所需的鲁棒行为，以及在部署前从这些复杂系统中提取隐藏风险的关键环节。本文介绍了当前用于自动驾驶系统开发的先进仿真框架与方法，重点阐述了仿真如何被用于构建真实世界运行所需的韧性，以及为弥合仿真与现实差距所开发的方法。文中综合分析了围绕自动驾驶仿真的主要挑战，特别强调了持续提升在仿真中连续学习并有效将学习迁移至真实世界的能力的机遇——使自动驾驶汽车能够走出仿真的护栏，实现规模化的鲁棒与韧性运行。
引用
@article{arxiv.2210.10876,
title = {Exiting the Simulation: The Road to Robust and Resilient Autonomous Vehicles at Scale},
author = {Richard Chakra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.10876},
year = {2022}
}