从自动驾驶微型车竞赛到标准化实验平台：概念、模型、架构与评估
机器人学
2014-07-02 v1 软件工程
摘要
背景：自动驾驶汽车竞赛促进了自动驾驶领域的发展与研究，旨在为未来交通提供潜在解决方案。目标：微型车辆可以弥合基于简化模型的算法仿真评估与在真实比例试验场进行的耗时车辆测试之间的差距。方法：本文结合了对系统性文献综述的发现、对自动驾驶微型车竞赛参赛者的结果和技术概念的深入分析，以及参与 2013 年自动驾驶汽车竞赛的经验。结果： adapated 了一个用于真实比例车辆的基于仿真的开发平台，以支持自动驾驶微型车的开发。此外，设计并实现了一个标准化平台，以便在未来交通解决方案的背景下进行研究及实验。结论：在基于模型的仿真环境中将算法概念化与验证清晰分离，实现了高效且无风险的实验与验证。利用标准化软件/硬件接口设计的可重用、低成本且节能的硬件架构，使得原本需要大型真实比例试验赛道等资源的实验成为可能。
引用
@article{arxiv.1406.7768,
title = {From a Competition for Self-Driving Miniature Cars to a Standardized Experimental Platform: Concept, Models, Architecture, and Evaluation},
author = {Christian Berger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1406.7768},
year = {2014}
}
备注
17 pages, 19 figues, 2 tables