一种面向自动驾驶车辆的软件架构：LRM-B团队在首届CARLA自动驾驶挑战赛中的参赛方案
机器人学
2020-10-27 v1 人工智能
摘要
首届CARLA自动驾驶挑战赛的目标是部署自动驾驶系统以应对复杂交通场景，所有参与者都面临相同的挑战性交通状况。据组织者称，该竞赛旨在利用CARLA模拟器促进并加速全球自动驾驶车辆的研究与开发，为自动驾驶车辆领域的发展做出贡献。因此，本文提出了一种在模拟城市环境中自动驾驶车辆导航的架构设计，力求犯最少的交通违规，其以自动驾驶导航平台CaRINA 2的原始架构为基线。我们的智能体在模拟场景中行驶了数小时，展示了其能力，赢得了挑战赛四条赛道中的三条，并在剩余一条中排名第二。我们的架构为满足CARLA自动驾驶挑战赛的要求而构建，包含以下组件：使用3D点云的障碍物检测、采用卷积神经网络（CNN）与深度信息的交通标志检测与分类、基于短期运动预测进行碰撞检测的风险评估、基于马尔可夫决策过程（MDP）的决策，以及基于模型预测控制（MPC）的控制。
引用
@article{arxiv.2010.12598,
title = {A Software Architecture for Autonomous Vehicles: Team LRM-B Entry in the First CARLA Autonomous Driving Challenge},
author = {Luis Alberto Rosero and Iago Pacheco Gomes and Júnior Anderson Rodrigues da Silva and Tiago Cesar dos Santos and Angelica Tiemi Mizuno Nakamura and Jean Amaro and Denis Fernando Wolf and Fernando Santos Osório},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.12598},
year = {2020}
}
备注
16 pages, 12 figures, preprint submitted to Journal of Systems Architecture