AV4EV:面向使移动性研究可及的开源模块化自动驾驶电动汽车平台
机器人学
2024-04-16 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
当学术研究者开发并验证自动驾驶算法时,在车辆平台的高性能能力与成本、复杂性之间取得平衡是一项挑战。当今大量自动驾驶(AV)研究局限于在昂贵的商用车辆上开展实验,这些车辆需要由庞大的技术团队进行改装,并在专用设施中进行测试。另一方面,1/10 至 1/16 比例的缩小车辆平台虽然更经济,但在性能与可驾驶性方面的相似度有限。为解决这一问题,我们提出了一种三分之一比例的自动驾驶电动卡丁车平台的设计,采用开源机电一体化设计,并配备功能完备的自动驾驶软件。该平台的多模态驾驶系统支持手动、自动与遥控驾驶模式。它还配备了灵活的传感套件,以支持跨感知、定位、规划与控制等环节的算法部署。该开发成果在整车与缩小比例车辆之间架起了桥梁,同时加速了具有成本效益的算法进步。我们的实验结果证明了 AV4EV 平台的能力及其在开发新型 AV 算法方面的易用性。所有资料可在 AV4EV.org 获取,以推动 AV 与电动汽车(EV)社区内的协作努力。
引用
@article{arxiv.2312.00951,
title = {AV4EV: Open-Source Modular Autonomous Electric Vehicle Platform for Making Mobility Research Accessible},
author = {Zhijie Qiao and Mingyan Zhou and Zhijun Zhuang and Tejas Agarwal and Felix Jahncke and Po-Jen Wang and Jason Friedman and Hongyi Lai and Divyanshu Sahu and Tomáš Nagy and Martin Endler and Jason Schlessman and Rahul Mangharam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.00951},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 5 figures