XTENTH-CAR：一种用于互联自动驾驶与全地形研究的比例缩放实验车辆平台

互联自动驾驶车辆（CAVs）是智能交通系统（ITS）的关键组成部分，而全地形自主地面车辆（AGVs）是灾害响应、自动化采矿、农业、军事行动、搜索救援任务及行星探测等广泛应用不可或缺的工具。实验验证是 CAV 和 AGV 研究的必要条件，但使用全尺寸车辆时需要大型、安全的实验环境，耗时且昂贵。为应对这些挑战，我们开发了 XTENTH-CAR（eXperimental one-TENTH scaled vehicle platform for Connected autonomy and All-terrain Research，用于互联自动驾驶与全地形研究的比例十分之一实验车辆平台），这是一个开源、高性价比、按比例十分之一缩放的实验车辆平台，遵循与全尺寸在役车辆相同的物理规律。XTENTH-CAR 配备顶级 NVIDIA Jetson AGX Orin 系统模块（SOM）、立体相机、2D LiDAR 以及为 Robot Operating System（ROS 1 和 ROS 2）两个版本编写驱动的开源电子速度控制器（ESC），以促进 CAV 和 AGV 感知、运动规划与控制实验研究，其中可集成如深度强化学习（DRL）等最先进的高计算开销算法。XTENTH-CAR 专为紧凑实验环境设计，旨在以低前期成本和与全尺寸 X-CAR 实验车辆平台相似的完整自动驾驶车辆（AV）软硬件架构，提升 CAV 和 AGV 实验研究的可及性，实现小型与全尺寸车辆间的高效跨平台开发。