基于开源且符合 ETSI 标准的合作、连接与自动化迷你车
机器人学
2026-03-09 v1 网络与互联网体系结构
摘要
汽车行业正沿着从由人类控制的车辆向完全自动化、完全连接最终迈向完全合作的革命道路前进。在这一路上，将设计和现场测试新的合作算法和协议，这在成本方面代表了巨大挑战。为此，我们在此提出使用 1:10 比例的合作、自主和连接迷你车作为解决方案。该迷你车配备了运行开源机器人操作系统 2（ROS2）的 Jetson Orin 主板，具备自主操作传感器，以及配备开源 Open Stack for Car（OScar）的 Raspberry Pi 主板用于连接。该方案的一个关键方面是使用 OScar，其实现了完整的 ETSI 合作-智能交通系统（C-ITS）合规堆栈。我们通过实现一个案例研究，实现并验证了 Day-1 交叉口碰撞警报（ICW）应用程序，演示了该平台的可行性和潜力。
关键词
引用
@article{arxiv.2603.06343,
title = {Open-Source Based and ETSI Compliant Cooperative, Connected, and Automated Mini-Cars},
author = {Lorenzo Farina and Federico Gavioli and Salvatore Iandolo and Francesco Moretti and Giuseppe Perrone and Matteo Piccoli and Francesco Raviglione and Marco Rapelli and Antonio Solida and Paolo Burgio and Carlo Augusto Grazia and Alessandro Bazzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.06343},
year = {2026}
}
备注
5 pages, 6 figures