OpenCAMS：面向下一代智能交通系统研究的开源联合自动化 mobility 仿真平台
软件工程
2025-07-25 v3
摘要
我们介绍 OpenCAMS（Open-Source Connected and Automated Mobility Co-Simulation Platform），一个开源、同步且可扩展的联合仿真框架，紧密耦合三款业界最佳仿真工具：（i）SUMO、（ii）CARLA、（iii）OMNeT++。OpenCAMS 旨在支持交通安全、 mobility 和网络安全方面的前沿研究，通过结合各仿真领域的优势实现。具体而言，SUMO 提供大规模、微观级交通建模；CARLA 提供高保真的 3D 感知、车辆动力学和控制仿真；OMNeT++ 实现模块化、事件驱动的网络通信，例如细胞车联网（C-V2X）。OpenCAMS 采用时间同步、双向耦合的架构，确保交通、感知和通信领域仿真进程的连贯性，同时保持模块化和可复现性。例如，CARLA 可模拟并渲染需要详细传感器仿真和控制逻辑的部分车辆；SUMO 编排网络级交通流、车辆路由和交通信号管理；OMNeT++ 动态将通信节点映射到移动实体（如车辆）和静态实体（如路侧单元），以实现 C-V2X 通信。虽然这三款仿真器构成 OpenCAMS 的核心基础，但该平台旨在可扩展、面向未来，允许在不修改系统基本架构的情况下将额外仿真器集成到核心之上。OpenCAMS 平台完全开源，公开于其 GitHub 仓库 https://github.com/minhaj6/carla-sumo-omnetpp-cosim，为研究社区提供了一个易于访问、灵活且具协作性的环境，以推动下一代智能交通系统的发展。
引用
@article{arxiv.2507.09186,
title = {OpenCAMS: An Open-Source Connected and Automated Mobility Co-Simulation Platform for Advancing Next-Generation Intelligent Transportation Systems Research},
author = {Minhaj Uddin Ahmad and Akid Abrar and Sagar Dasgupta and Mizanur Rahman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.09186},
year = {2025}
}