大规模交通流与高保真车辆动力学的高度感知2D/3D协同仿真框架
机器人学
2025-12-15 v1 多智能体系统
摘要
自动驾驶系统的可靠测试需要结合大规模交通建模与真实3D感知和地形的仿真环境。现有工具很少捕捉真实世界的高程，限制了其在复杂地形城市中的实用性。本文提出了一种自动的高度感知协同仿真框架，将SUMO与CARLA集成，通过融合OpenStreetMap道路网络和USGS高程数据来构建物理一致的3D环境。该系统生成平滑的高程剖面，验证几何精度，并实现跨平台的同步2D-3D仿真。在旧金山多个区域的演示展示了该框架的可扩展性以及再现陡峭和不规则地形的能力。其结果为在真实、富含高程的城市环境中进行高保真自动驾驶测试提供了实用基础。
引用
@article{arxiv.2512.11249,
title = {Elevation Aware 2D/3D Co-simulation Framework for Large-scale Traffic Flow and High-fidelity Vehicle Dynamics},
author = {Chandra Raskoti and Weizi Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.11249},
year = {2025}
}