面向室内外环境的云端自主移动系统真实世界部署

自主移动系统日益在密集和动态的环境中运行，其中感知遮挡、有限的传感覆盖范围以及多智能体交互构成了主要挑战。虽然车载传感器提供了必要的局部感知，但它们往往难以在拥挤的城市或室内环境中保持可靠的态势感知。本文提出了云端自主移动（CAM）框架，这是一种通用架构，将基于基础设施的智能传感与云端协调相集成，以增强自主操作。该系统部署了配备摄像头、LiDAR和边缘计算的分布式智能传感器节点（ISNs），以执行多模态感知并通过高速无线通信将结构化信息传输至云平台。云端聚合来自多个节点的观测，为决策、运动规划等其他自主模块生成全局场景表示。在城市环岛和类医院室内环境中的真实世界部署表明，该系统为未来智能移动系统提升了感知鲁棒性、安全性和协调性。