利用互联传感节点增强室内移动性：一种实时、延迟感知的协同感知方法
计算机视觉与模式识别
2025-04-07 v1 人工智能
机器人学
摘要
本文提出了一种新颖的实时、延迟感知的协同感知系统，专为在动态室内环境中运行的智能移动平台设计。该系统包含一个多模态传感节点网络和一个中心节点，共同为移动平台提供感知服务。所提出的基于扫描模式和地面接触特征的层次聚类激光雷达-相机融合方法改善了拥挤环境中的节点内感知。该系统还具备延迟感知全局感知功能，用于跨节点同步和聚合数据。为验证我们的方法，我们引入了室内行人追踪数据集，该数据集由两个室内传感节点采集的数据编译而成。与基线方法相比，我们的实验在检测准确率和抗延迟鲁棒性方面均表现出显著提升。该数据集可在以下仓库中获取：https://github.com/NingMingHao/MVSLab-IndoorCooperativePerception
引用
@article{arxiv.2411.02624,
title = {Enhancing Indoor Mobility with Connected Sensor Nodes: A Real-Time, Delay-Aware Cooperative Perception Approach},
author = {Minghao Ning and Yaodong Cui and Yufeng Yang and Shucheng Huang and Zhenan Liu and Ahmad Reza Alghooneh and Ehsan Hashemi and Amir Khajepour},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.02624},
year = {2025}
}