SAP-CoPE：使用基础设施传感器节点进行社交感知规划的合作姿态估计
机器人学
2026-02-06 v2
摘要
自动驾驶系统必须在人口稠密的室内环境中平稳运行，这带来了诸多挑战，包括仅依赖 onboard 传感器时感知受限和遮挡问题，以及需要考虑人类心理舒适区的社交合规运动规划。这些因素 complicate 准确识别人类意图并生成舒适、社交感知轨迹。为此，我们提出了 SAP-CoPE，一种将基础设施与 novel 3D 人体姿态估计方法和基于社交感知模型预测控制 (MPC) 的运动规划器集成的室内导航系统。在感知模块中，构建了一个优化问题，以消除相机投影矩阵中的不确定性传播，同时强制执行人类关节一致性。该方法适用于单摄像头和多摄像头配置，并且可以融合稀疏 LiDAR 点云数据。对于运动规划，我们将基于心理学的个人空间场信息整合到 MPC 框架中，以提高人口稠密环境中的社交舒适度。广泛的现实世界评估表明，该方法在生成社交感知轨迹方面有效。
引用
@article{arxiv.2504.05727,
title = {SAP-CoPE: Social-Aware Planning using Cooperative Pose Estimation with Infrastructure Sensor Nodes},
author = {Minghao Ning and Yufeng Yang and Shucheng Huang and Jiaming Zhong and Keqi Shu and Chen Sun and Ehsan Hashemi and Amir Khajepour},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05727},
year = {2026}
}
备注
This paper has been submitted to the IEEE Transactions on Automation Science and Engineering