基于 LiDAR 和 RGB-D 相机的服务机器人社交感知运动规划
机器人学
2024-10-15 v1
摘要
在共享环境中与人类共事的服务机器人需要考虑不仅物理安全，还需考虑社交规范以实现相互合作的导航系统。本文介绍了一种包括人类状态（如位置和速度）以及其个人空间的社交感知运动规划系统。该系统首先从 LiDAR 和 RGB-D 相机中提取人类位置。然后使用卡尔曼滤波对该信息进行融合以进行人类状态估计。随后采用非对称高斯函数来建模基于其状态的人类个人空间。该模型用作动态窗口方法算法的输入，以为机器人生成轨迹。实验表明，该机器人能够在动态环境中导航，同时尊重人的物理和心理舒适度。
引用
@article{arxiv.2410.09803,
title = {Socially Aware Motion Planning for Service Robots Using LiDAR and RGB-D Camera},
author = {Duc Phu Nguyen and Thanh Long Nguyen and Minh Dang Tu and Cong Hoang Quach and Xuan Tung Truong and Manh Duong Phung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.09803},
year = {2024}
}
备注
In Proceedings of 2024, the 7th International Conference on Control, Robotics and Informatics (ICCRI 2024)