低速自主小巴的定位与感知控制
机器人学
2024-07-02 v1
摘要
未来的SAE Level 4和Level 5自主车辆需要在定位、感知、控制和人工智能技术领域应用新方法，以提供创新且颠覆性的解决方案来解决当前的交通问题。准确的定位对于自主驾驶车辆在GPS不可及环境中的导航至关重要。本文集中于低速自主小巴，这些小巴主要用于大学校园智能交通系统，呈现了针对大学计划 pilot 部署应用开发定位和感知解决方案的初步成果。该论文将自主驾驶与实时基准GPS（全球定位系统）结合使用惯性测量单元（IMU），并结合三维激光雷达（LIDAR）传感器的同时定位与地图制图（SLAM），为GPS不可用或采用低成本且因此精度较低的GPS情形提供解决方案。用于实验评估和验证的实验室自制低速电动车辆Automated Driving Lab。在ROS上实现了Hector SLAM的改进版本，并与高分辨率GPS辅助定位框架在相同的硬件架构下进行比较。该整体配置将ROS与DSpace控制器结合使用，可轻松移植到其他硬件架构，以进行类似的未来研究。报告的实验是在距俄亥俄州立大学自主车辆 pilot 测试路线附近的小型测试区域内进行的，用于演示开发和评估低速自主小巴定位和感知算法的可行性和鲁棒性，以用于控制和决策。
引用
@article{arxiv.2407.00820,
title = {Localization and Perception for Control of a Low Speed Autonomous Shuttle in a Campus Pilot Deployment},
author = {Bowen Wen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.00820},
year = {2024}
}
备注
Master thesis, ADL & GDA, The Ohio State University, 2014