低速城市道路交通自动驾驶在仿真环境中的部署前测试
机器人学
2023-06-05 v1
摘要
采用人工驾驶员辅助自动驾驶、 emulate SAE L4 级自动驾驶的低速自动驾驶接驳车已在美国及全球多个城市的地理围栏区域内运营。这些自动驾驶车辆（AV）由中小型科技公司运营，它们不具备汽车 OEM 的资源来在公共道路部署前对其 AV 技术解决方案进行详尽、全面的测试。由于运营速度低且不行驶于含高速公路的道路，这些 AV 接驳车的基础车辆无需经过严格的认证测试。驾驶员辅助 AV 技术的测试与公共道路部署许可方式持续演进，但尚不标准化，且在运营这些车辆的不同州之间存在差异。当前，部署于公共道路的 AV 及 AV 接驳车正利用这些部署来测试并改进其技术。然而，这并非正确路径。在实验室与受控测试环境（包括模型在环（MiL）、硬件在环（HiL）与自动驾驶车辆在环（AViL）测试）中进行安全且广泛的测试应作为此类公共道路部署的先决条件。本文给出了 AV 接驳车部署场地的三维虚拟建模及在该虚拟环境中的仿真测试。我们通过交通部资助的名为 Smart Columbus 的智慧城市挑战项目在哥伦布市拥有两处此类 AV 接驳车部署场地。本文以 Smart Columbus 的 Linden 住宅区 AV 接驳车部署场地作为具体示例来阐释所提 AV 测试方法。
引用
@article{arxiv.2306.01185,
title = {Pre-Deployment Testing of Low Speed, Urban Road Autonomous Driving in a Simulated Environment},
author = {Xinchen Li and Aravind Chandradoss Arul Doss and Bilin Aksun Guvenc and Levent Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.01185},
year = {2023}
}