城市驾驶中自动驾驶车辆仿真器系统的实证测试
机器人学
2021-10-28 v2 软件工程
摘要
安全性是阻碍自动驾驶车辆（AV）上路的主要挑战之一，要求其在上路前经过充分测试。与道路测试相比，仿真器使我们能够方便且经济地验证 AV。然而，如何最佳地使用基于 AV 的仿真器系统以进行有效测试仍不清楚。我们的论文呈现了对结合 SVL 仿真器与 Apollo 平台的 AV 仿真器系统的实证测试。我们提出 576 个测试用例，其灵感来自包含行人与周围车辆的四种自然驾驶情境。我们发现 SVL 能够模拟真实的安全与碰撞情境；同时，Apollo 能够相当安全地驾驶车辆。另一方面，我们注意到系统在四类中有三类未能检测道路上的行人与车辆，占总测试情境数的 10.0%。我们进一步应用蜕变测试，以额外 486 个测试用例识别系统中的不一致性。随后我们讨论了一些可能对真实生活中危险情境致因的见解。总之，本文提供了新的实证证据，强化了基于仿真器的系统可作为 AV 全面测试不可或缺工具的论断。
引用
@article{arxiv.2108.07910,
title = {An Empirical Testing of Autonomous Vehicle Simulator System for Urban Driving},
author = {John Seymour and Dac-Thanh-Chuong Ho and Quang-Hung Luu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.07910},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 8 figures, 4 tables