用于测试自动驾驶汽车的模拟器综述
机器人学
2021-01-15 v1
摘要
严格而全面的测试在训练自动驾驶汽车应对公共道路上预期遇到的各种情况方面起着关键作用。公共道路上的物理测试不安全、成本高且并非总能复现。此时仿真测试有助于填补空白，然而，仿真测试的问题在于其效果仅取决于所用模拟器的优劣以及模拟场景对真实环境的代表性程度。在本文中，我们确定了优秀模拟器必须具备的关键要求。此外，我们提供了常用模拟器的比较。我们的分析表明，出于本文所述原因，CARLA 和 LGSVL 模拟器是当前用于自动驾驶汽车端到端测试的 state-of-the-art（最先进）模拟器。最后，我们还提出了在迈向构建完全自动驾驶汽车过程中仿真测试持续面临的当前挑战。
引用
@article{arxiv.2101.05337,
title = {A Survey on Simulators for Testing Self-Driving Cars},
author = {Prabhjot Kaur and Samira Taghavi and Zhaofeng Tian and Weisong Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.05337},
year = {2021}
}