移动社交机器人仿真器：现状与挑战
机器人学
2022-02-09 v1
摘要
未来机器人有望在与人类共享的物理空间中工作[1]，然而，人类的存在导致动态环境，对移动机器人导航构成挑战。专为在复杂人类环境中规划无碰撞路径而设计的路径规划算法常因缺乏仿真框架而在真实环境中测试。本文确定此任务的理想仿真器的关键需求，评估现有仿真框架，且最重要的是，识别现有仿真技术的挑战与局限。首先，我们认识到用于测试面向人类环境设计的移动机器人的仿真器是独特的，因为它们除建模移动机器人外还必须建模真实行人行为。我们的研究发现Pedsim_ros[2]与较近的SocNavBench框架[3]是仅有的两个满足本文定义的大部分关键需求的3D仿真框架。总之，我们确定需要开发更多仿真器，以提供创建真实3D行人丰富虚拟环境的能力，并兼具从零设计复杂机器人及其传感器模型的灵活性。
引用
@article{arxiv.2202.03582,
title = {Simulators for Mobile Social Robots:State-of-the-Art and Challenges},
author = {Prabhjot Kaur and Zichuan Liu and Weisong Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.03582},
year = {2022}
}
备注
10 pages