STR机器人：从仿真到现实的自主移动机器人设计
机器人学
2026-05-28 v1
摘要
随着仿真工具的快速发展，机器人系统的开发与验证在实际部署之前变得更加高效。本文 presents了一个基于现有机械平台的自主移动机器人的仿真到现实实现。我们的工作不专注于机械设计，而是集中于 onboard 控制、自定位和自主导航系统的开发。该机器人配备了 onboard 传感和计算，用于估计其姿态并在环境中自主导航。该框架首先在仿真中开发和测试，然后部署在实际机器人上进行实验评估。结果表明，所提出的方法是可行的，并且显示仿真为开发可靠的自主移动机器人系统提供了有效的基础。源代码将在 https://ntdathp.github.io/outdoor-robot-web 上发布。
引用
@article{arxiv.2605.28110,
title = {STR Robot: Design of an Autonomous Mobile Robot from Simulation to Reality},
author = {Vinh Nguyen and Gia-Uy Le and Tien-Dat Nguyen and Tri-Tin Nguyen and Vinh-Hao Nguyen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.28110},
year = {2026}
}