机器人集群的自动离线设计：探索控制软件与设计方法跨平台的可迁移性
机器人学
2023-05-26 v1 多智能体系统
摘要
自动离线设计是实现机器人集群的一种引人注目的方法。在该方法中，设计者为集群指定任务，优化过程通过基于计算机的仿真为个体机器人生成合适的控制软件。多数相关文献聚焦于将控制软件从仿真有效迁移至物理机器人。我们首次研究（i）经由自动设计生成的控制软件是否可跨机器人平台迁移，以及（ii）生成此类控制软件的设计方法自身是否可迁移。我们以两款能力等效的地面移动平台进行实验。我们的可迁移性度量基于将控制软件和/或设计方法从一平台移植至另一平台时观察到的性能下降。结果表明，虽然自动设计生成的控制软件在某些情况下可迁移，但当可迁移方法直接应用于新平台时可得更优性能。
引用
@article{arxiv.2305.16126,
title = {Automatic off-line design of robot swarms: exploring the transferability of control software and design methods across different platforms},
author = {Miquel Kegeleirs and David Garzón Ramos and Lorenzo Garattoni and Gianpiero Francesca and Mauro Birattari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.16126},
year = {2023}
}
备注
ICRA 2023 Transferability in Robotics Workshop