在由其他机器人占据的环境中自动设计机器人群体：一项关于机器人牧羊的实验

自动设计是实现机器人群体的一种有前景的方法。给定群体要执行的任务，自动方法为单个机器人生成所需的控制软件。自动设计一直专注于群体能够独立执行的任务，仅与静态环境交互，且不涉及其他活跃实体。在本文中，我们研究了机器人群体的设计，这些群体通过与环境中的其他机器人交互来执行任务。我们将研究框架置于机器人牧羊问题中：即使用一小群机器人（牧羊者）来协调相对较大的一群机器人（羊群）。在我们的研究中，牧羊者群体是自动设计的群体，而羊群是预先编程的、占据其环境的机器人。我们使用自动模块化设计和神经进化来为牧羊者群体生成控制软件以协调羊群。我们表明，自动设计可以利用特定于任务交互策略来实现两组之间的有效协调。