增强型自主配送机器人模拟器的设计与实现
机器人学
2022-05-18 v1
摘要
随着自动驾驶技术日趋成熟，像Starship、Marble和Nuro这样的自主配送公司在其自主配送机器人测试方面不断取得进展。仿真和模拟器对于自主配送机器人的最终产品落地非常重要，因为自主配送机器人需要在人行道、校园和其他城市场景中导航，仿真可以避免因任何算法故障和编程错误而对现实世界中的行人和财产造成实际损害，从而加速整个开发过程并降低成本。在此背景下，本研究基于我们的自主配送机器人ZebraT，提出了一个开源模拟器，以加速自主配送领域的研究。本文逐步阐述了该模拟器的开发过程。此外，还介绍了我们正在该模拟器上进行的应用，包括在模拟城市环境中的自主导航、自动驾驶车辆与自主配送机器人之间的协同，以及在模拟器中进行任务训练的强化学习实践。我们已在Github上发布了所提出的模拟器。
引用
@article{arxiv.2205.07944,
title = {Design and Implement an Enhanced Simulator for Autonomous Delivery Robot},
author = {Zhaofeng Tian and Weisong Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.07944},
year = {2022}
}