从概念到现场试验：利用高保真快于实时模拟器加速多 AUV 任务开发
机器人学
2023-11-20 v1
摘要
我们设计并验证了一种用于高效开发多机器人海洋任务的新颖模拟器。为加速协同行为开发，该模拟器以中等高保真度建模机器人运行条件，并以显著快于实时的速度运行，涵盖声学通信、动态环境数据及大尺度世界中的高分辨率测深。模拟器超越 100 实时因子（RTF）的能力已通过稳健的持续集成套件压力测试，并被用于开发一项多机器人现场实验。
引用
@article{arxiv.2311.10377,
title = {From Concept to Field Tests: Accelerated Development of Multi-AUV Missions Using a High-Fidelity Faster-than-Real-Time Simulator},
author = {Timothy R. Player and Arjo Chakravarty and Mabel M. Zhang and Ben Yair Raanan and Brian Kieft and Yanwu Zhang and Brett Hobson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.10377},
year = {2023}
}