基于USV-AUV协作框架的极端海况下 underwater 任务
机器人学
2025-01-14 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
自动 underwater 车辆（AUV）因其灵活性和能够携带通信与探测单元的能力而在海洋探索中具有重要价值。然而，AUV本身在严酷和极端海况下常面临挑战。本研究引入了无人面板车辆（USV）-AUV协作框架，包括通过USV路径规划运用Fisher信息矩阵优化实现的高精度多AUV定位，以及用于多AUV合作任务的强化学习。应用于多AUV underwater 数据收集任务场景，大量仿真验证了该框架的可行性和优异性能，突出了在极端海况下的卓越协调和鲁棒性。为加速该领域相关研究，本文已将仿真代码（演示版本）作为开源项目公开。
引用
@article{arxiv.2409.02444,
title = {USV-AUV Collaboration Framework for Underwater Tasks under Extreme Sea Conditions},
author = {Jingzehua Xu and Guanwen Xie and Xinqi Wang and Yimian Ding and Shuai Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.02444},
year = {2025}
}