使用协作式 AUV 团队实现高效特征映射
机器人学
2024-12-30 v1
摘要
本文报告了使用一组小型自主 underwater 车辆（AUV）确定等深线位置实验结果的研究。本工作的主要贡献包括：(1) 发展一种新型水平集估计目标函数，利用严格的不确定性评估；(2) 描述在实际应用中使用 AUV 团队实现本方法所需的实践挑战及相应解决方案。我们结合路径规划技术与来自 prior work 的去中心化方法，后者能保证理论性能。实验表明，尽管存在 underwater 机器人中常见的慢速和间歇性声学通信以及有限计算资源等限制，实用的性能保证仍可在实际操作中得到保持。
引用
@article{arxiv.2412.19409,
title = {Efficient Feature Mapping Using a Collaborative Team of AUVs},
author = {Benjamin Biggs and Daniel J. Stilwell and Harun Yetkin and James McMahon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.19409},
year = {2024}
}
备注
Presented at the 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems