面向低基础设施密度水下环境的基于声纳的 AUV 定位系统
机器人学
2024-05-06 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
不断增长的水下车辆需求凸显了在检查任务中为 AUV（自治下水车辆）提供稳健定位解决方案的必要性。本文提出了一种 novel 实时声纳-based underwater global positioning algorithm for AUVs，旨在为基础设施稀疏的水下环境设计。我们的方法利用两种应用于同一声纳数据流的 synergistic 数据解释前端，这些数据由多波束前视声纳（FSD）获取。这些观察在粒子滤波器（PF）中融合，以为属于高概率区域的粒子赋予更高权重或解决对称歧义。在类似真实水下工厂的模拟环境中进行的初步实验提供了有希望的结果。该工作代表了未来方法发展和在真实世界场景中进行详尽评估的一个起点。
引用
@article{arxiv.2405.01971,
title = {A Sonar-based AUV Positioning System for Underwater Environments with Low Infrastructure Density},
author = {Emilio Olivastri and Daniel Fusaro and Wanmeng Li and Simone Mosco and Alberto Pretto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.01971},
year = {2024}
}
备注
Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2024