面向自主水下航行器的带航迹间距自适应的覆盖路径规划
机器人学
2020-06-24 v1 人工智能
摘要
本文研究使用侧视声纳勘测海床的自主水下航行器（AUV）的水雷对抗（MCM）搜索问题。我们提出一种覆盖路径规划方法，通过自适应调整 AUV 航迹间距以采集更优数据。具体做法是在预期数据质量最低的信感器作用距离尾部转移覆盖重叠区。为评估算法，我们开展了三次海上实验的数据采集。自适应勘测使 AUV 能从传感器作用距离被高估的情形中恢复，并减少了区域覆盖漏洞。在另一实验中，自适应勘测使近 30% 的“最差”数据的数据质量提升了 4.2%。
引用
@article{arxiv.2006.12896,
title = {Coverage Path Planning with Track Spacing Adaptation for Autonomous Underwater Vehicles},
author = {Veronika Yordanova and Bart Gips},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.12896},
year = {2020}
}
备注
Accepted submission at IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L); 8 pages, 6 figures