使用小型AUV进行具有性能保证的水下特征跟踪实验

我们展示了使用小型自主水下航行器（AUV）在限定区域内确定等深线位置实验的结果。本工作的主要贡献是实施并集成若干近期实时规划用于环境测绘的进展，并在一个具有挑战性的实际示例中展示其效用。我们使用高斯过程对作业区域内的测深进行建模，并提出一个奖励函数来表示绘制所需等深线的任务。正如在必须基于实时传感器测量持续更新规划的应用中常见的那样，我们采用滚动时域框架，航行器持续计算近最优路径。一般而言，路径序列并不继承各单独路径的最优性性质。我们的实时规划实现融合了近期成果，从而可为滚动时域规划提供性能保证。