AquaVis：一种面向水下机器人的感知感知自主导航框架
机器人学
2021-10-06 v1
摘要
水下视觉监测作业既需要在近距离观察感兴趣物体，又需跟踪少数富含特征的区域以进行状态估计。本文提出首个名为AquaVis的导航框架，其生成在线可见性感知运动规划，使自主水下机器人（AUVs）能以任意相机配置实时跟踪多个视觉目标。利用所提流水线，AUVs可在3D空间高效移动，到达目标同时安全避障，并在指定邻近范围内最大化路径上多个目标的可见性。该方法足够快以实时执行，适用于单或多相机配置。实验结果表明，在跟踪多个自动提取的兴趣点时显著改善，且计算开销低、重规划时间短。
引用
@article{arxiv.2110.01646,
title = {AquaVis: A Perception-Aware Autonomous Navigation Framework for Underwater Vehicles},
author = {Marios Xanthidis and Michail Kalaitzakis and Nare Karapetyan and James Johnson and Nikolaos Vitzilaios and Jason M. O'Kane and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.01646},
year = {2021}
}
备注
Presented at IROS2021