利用单目视觉与人身体先验实现 AUV 自主接近潜水员
机器人学
2021-11-09 v1
摘要
人与自主水下航行器（AUV）之间的直接通信在人机交互（HRI）研究中相对未被充分探索，尽管许多任务（如监视、巡检与搜救）需要潜水员与机器人的紧密协作。该领域的许多核心功能尚需进一步研究以提升机器人交互能力。其中之一是自主机器人接近潜水员并相对其定位以发起和促进交互的挑战。AUV 定位不佳会导致交互质量下降，并给潜水员带来过度的认知与体力负荷。本文中，我们提出一种 AUV 自主导航并实现潜水员相对定位以开启交互的新方法。我们的方法仅基于单目视觉，无需全局定位，且计算高效。我们给出了算法及该算法在仿真与实物 AUV 上的机载实现，并在受控水池中以闭水测试形式进行了广泛评估。结果分析表明，所提基于单目视觉的算法可靠且高效，完全在 AUV 机载运行。
引用
@article{arxiv.2111.03712,
title = {Using Monocular Vision and Human Body Priors for AUVs to Autonomously Approach Divers},
author = {Michael Fulton and Jungseok Hong and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.03712},
year = {2021}
}
备注
14 pages, under review for ICRA22-RAL